Etat des développements actuels des fauteuils intelligents

Résumé : Etat des développements actuels des fauteuils intelligents

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[B1] Suite de l'article: Etat des développements actuels des fauteuils intelligents[E1]
http://www.handica.com/acces_themes/article.php?cat=1.0.0.0&art=662

La structure mécanique d'un fauteuil peut prendre différentes formes mais elle repose dans la grande majorité des cas sur une architecture à base de roues. Celles-ci, au nombre de quatre, en général, se décompose en deux roues folles et deux roues motrices. Ces dernières sont disposées soit à l'arrière, soit à l'avant, soit encore plus rarement au centre mais avec deux autres roues folles supplémentaires dans ce cas. Ces architectures nécessitent une adaptation différente de la part de l'utilisateur.
Quelque soit la configuration des roues, ces structures se caractérisent par une non-holonomie que l'utilisateur doit gérer.
Le projet Omni [7] propose un fauteuil à base de roues de type "mechanum" qui assurent une mobilité omnidirectionnelle permettant à l'utilisateur de circuler dans tous les sens. D'autres développements avec les mêmes objectifs ont été présentés pour répondre au même problème.
Dans [8] les auteurs décrivent un projet dont la rotation du fauteuil sur place est réalisée par dissociation de l'assise et du porteur ce qui permet de tourner dans tous les sens.
Independence Technology [9] est une entreprise qui propose un fauteuil à roues permettant une mobilité accrue notamment sur un terrain très accidenté ainsi que sur un escalier. Cette technologie se caractérise par une indépendance des roues aussi bien, sur, que hors du plan. Grâce à un jeu de capteurs gyrométriques le fauteuil peut évoluer sur deux roues.
Le franchissement d'obstacles a motivé d'autres travaux notamment le projet ATW [10] qui possède une structure hybride roues et pattes commandées conjointement.
L'apport le plus important au fauteuil intelligent est certainement la faculté de prise de décision dans la conduite. Elle permet de venir assister l'utilisateur dans les contextes complexes en bouclant sur des informations issues des capteurs (évitement d'obstacles), de la demande de l'utilisateur (suivi de direction), de l'historique (retour sur ses pas) et de connaissances a priori (planification de trajectoires).
De nombreuses architectures logicielles ont été adaptées sur les fauteuils, de la prise de décision séquentielle avec hiérarchisation des commandes [7] jusqu'à des architectures de type subsumption [11]. Le travail que nous proposons dans ce papier relève d'une architecture particulière basée sur un système multi-agents.

[BB]Bibliographie[EB]
[1] HMC, adresse internet " http://www.hmc-products.com/international/finger_joystick.htm "
[2] K. El Sanwar, R. Kaczmarek, N. Malvache, "Etude du déplacement, dans un monde virtuel 3D à l'aide d'une commande oculaire", Handicap 2000, Juin 2000, Paris.
[3] F. Prieur, C. Border, " Un nouveau type de commande "non-manuelle" pour fauteuil roulants électriques", Handicap 2000, Paris , juin 2000
[4] O. Habert, A. Pruski, "Raisonnement à partir de cas pour le contrôle d'un fauteuil électrique", Handicap 2000, Juin 2000, Paris.
[5] D.A. Bell, et col, "An Assistive Navigation System for Wheelchair based upon Mobile Robot Obstacle Avoidance", IEEE Robotics and Automation, San Diego, 1994
[6] K. Schilling et col. " Sensors to improve the safety for wheelchair user", Improving the quality of live for the european Citizen IOS Press 1998
[7] Borgolte V, Hoyer H., Buhler C., Heck C., Hoelper R., "Architectural concept of a semi-autonomous wheelchair", Journal of Intelligent and Robotic Systeme, 22 : 233-253, 1998
[8] Kamata M, Ishii Y., Mizuni M., Shimada S., Mori S., "Development of Powered Wheelchair with Omnidirectional Drive Systeme", AAATE conference Ljubljana, Slovenie, septembre 2001
[9] adresse internet www.independencenow-europe.com "
[10] Wellman P., Krovi V., Kumar V, Harwin W. "Desing of a wheelchair with legs for people with motor Disabilities, IEEE Trans on Rehab

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